明忠武王讳停，字明止，姓刘氏，与高帝同乡里。自幼即与高帝、圣王相善，坐同席，寝同床，亲如手足兄弟，情好甚密。
梁废帝崇宁七年，高帝以事有仇于乡豪桀，欲北走，明王与同行。先是，圣王往雒都求学，时归，遇于荆南，乃共投郝应。郝应以之为帐下司马。
四月，义军攻零陵，帝督攻东门，明王身先士卒，躬对矛戈，将兵先登，入城，戮梁零陵太守，余军共进，遂拔，郝应壮之，谓明王曰：“壮士之勇，三军莫能埒。”以明王为营道令。
随高帝至嘉鱼南，帝分军两千五百于明王，使轻装先进，下嘉鱼。梁江夏太守莫仁将兵二万至，围嘉鱼，连日攻之，明王固城据守，昼夜修备，五日而不下。帝寻帅援军至城外，雷鼓，燃火，袭之，明王见，自城中击，仁师大溃，溺死江中者千计，仁为管恪所斩于陈。后从破何衍于华容，败韩阻于江陵。
八年九月，从帝西乡入巴蜀，转战无沮，频建功勋。至于宕渠，守将于诚骁勇，兵甚精壮，帝乃使明王督兵围之。帝既定巴西，还军攻宕渠，于诚据城而抗，百日方下。薄江州，明王帅锐卒攻城，先登克之，乃取巴郡。余战亦皆有力。
十年二月，帝称王，以明王为左将军。
十四年春，帝亲御兵七万，以明王为锋，北图关中。
明王先军二万，徇陈仓，顺渭而下，至于武功，复克之，所乡报捷。帝乃分遣诸将略地，直偪长安，拔之。又使明王东乡，拔冯翊。
开阳元年正月，帝称帝于长安，以王为司空，权镇冯翊。
三月，从帝东出，拔潼关，禽韩丰。帝既围洛阳，使明王略地于河内。又从帝东拔兖州，每帅虎卒精锐，破敌先登。
三年二月，帝使明王与赵之扬将兵数万伐青州，明王无备冒进，道为袁善所伏，军不利，赖赵之扬以免。帝责之，复使王与赵政再伐，为梁所要，王不欲退，赵政缚之而还，以是全军，归，帝嘉政曰：“赵政善也。”责王曰：“贤弟统师务以持重为先，冲陈当以勇猛为首，不可惟勇而不重也。”
六年春，以王为明王，邑万户，位在诸王之上、圣王之下，以八千岁称之。
夏，帝以明王、韩丰为左右军，告凌为前部，亲征徐州。度沂，大雨，涂泞，粮不能继，进退维谷。帝用韩丰计，围击敌兵，明王扬戈奋战，步骑挺进，遂大破贼军。
洛南之战，圣王使明王甲兵斗战于中道，明王跃马突进，迳趋中军，斗战而前，所向披靡，郝应为明王所偪，仓促奔逃，弃军百骑南遁。
十三年夏，圣王伐荆州。使明王偏师四万徇豫州。王卷甲迳进，拔颍川，略地至于谯县，与士尚兵遇，明王设伏大破败之，而沛已为其所有。明王遂分兵收定梁、汝南等郡，与之对垒。
十五年春，帝既混一九州，录自起义以来前后勋绩以明王为荆州牧兼荆州刺史，都督江表诸兵事，襄阳留守，承制都督江表军政，中书台令，开府仪同天子，太子太保，加九锡、班剑、独坐，许入朝不趋、赞拜不名、剑履上殿、言同旨诏、出入宫禁、号令群臣，诸礼仪与天子同。
特诏明王留洛阳，以其嫡长子荣行荆州事，镇襄阳。
二十二年五月，帝崩于万圣宫。太子秘不发丧，诏令明王之国，以备不虞，天下疑之。太宗讨不孝，七月，召圣王、明王入洛。使明王军六万距太宗于野王，太宗遂禽明王于陈，军遂降溃。太宗迎之入营，明王羞而不视太宗，太宗亲慰之曰：“我以讨不孝而举兵，奉天持义，以是能侥幸胜皇叔，此义之力也，非战之失也，皇叔勿以挂怀。”明王意遂稍解。
昌武元年正月，以明王为左丞相，位在群官之上，最显贵荣。
三年六月，左丞相、荆州牧兼荆州刺史、都督江表诸兵事，襄阳留守、承制都督江表军政、中书台令、开府仪同天子、太子太保明王崩于襄阳，时年六十。帝亲为发哀，临丧往复者数，立位太庙，谥曰忠武。
明王三子：长子荣，嗣位，在《明王荆州世家》。次子允，少子广。
允字处平，弱冠为江夏太守，治郡有佳名，后转武陵太守。时武陵谿蛮屡动，允开诚绥纳，不以得失计较，华夷感德，相率归附。昌武三年，丁父尤。昌武七年，征为太常，坐失职免官，还家以山水为乐。永庆七年卒，时年七十五。
广字长宏，起家为着作佐郎，稍迁秘书郎。后出为零陵太守，又转南郡太守。中兴之役，遣郡兵五千助王师。永弘八年，卒于任，时年五十六。
明王为人直果，全无烦饰，待人推诚尽心，以豁达为怀。每临战阵，亲率将兵，躬被甲胄，且与将士共寝食，所用悉同，颇留心营中大小之事，以是兵卒咸能尽死效力，所乡克捷。至于常冒进不备，为人所伏，概帝所以不以之为全军之帅也。其所将虎卒锐军，号曰“虓虎营”，将士悉为精卒，甲兵亦尽良械，皆募不畏死之勇士，严加操练，以是无可敌手，高帝既混一九州，以为禁军。后赵献僭位，遂废绝矣。
史臣曰：明王与高帝、圣王同心起义，共基皇秦，戮力效忠于沙场，显诚报义乎战阵。考其功绩，开辟之元勋；探其志德，国家之忠魂。以是传爵百世，受祀皇宗，不可谓夸矣。